方向展开对楚军的作战后，楚共王在高高的巢车之上，也很快发现了晋军已经开始攻击己方军阵两翼；于是，楚共王亲率楚中军王率向晋军大营攻击前进，企图抢在晋军攻击楚军两翼之前，就率先出兵击败晋中军，夺取战场主动权，获得最终胜利。
为了激励全军的士气，在楚军杀到晋军大营之外时，晋厉公也亲自出战，以为诸军将佐和全军士卒的表率；在晋厉公的带领下，公室甲士们和栾氏、范氏等卿士家族的私兵也随国君出战，向楚中军的方向发起了冲锋。
之后的战争进程，我在之前的文章——《南国戚、射其元王中厥目——魏錡鄢陵箭射楚共王》和《马革裹尸、壮怀激烈——老臣魏錡的最后一战》中，已经为大家多次讲解介绍过，这里就不再重复叙述了。
总之，晋、楚鄢陵之战中，晋军稍占上风，晋新军佐郤至、下军将韩厥都在作战中完美地展现了自己的贵族风度，也获得了对手的赞誉，建立了军功；而楚、郑联军方面，亲自上阵的郑成公差一点就被韩厥俘获，他的车右唐苟为了掩护国君脱险而壮烈战死；另外，楚共王被魏錡射伤了眼睛，楚右军将领、楚共王之子公子茷也被晋军俘获，楚、郑联军损失惨重。
不过，在作战中，晋下军大夫、老臣魏錡也在射伤楚共王后，接下来与楚军年轻将领养由基的‘对战、致阵’中，被养由基抓住机会、射穿了脖子而阵亡，晋军的士气因此受到了一些打击，作战的锐气稍有挫折。但就整体作战态势而言，晋军还是要优于楚、郑联军。
从六月二十九清晨开始展开作战，一直打到了当天的黄昏时分，直到星光满天之后，这场空前激烈的争霸之战都没有结束；而经过一天的激战后，晋军和楚、郑联军都到了精疲力尽、无力再战的地步、且士卒的伤亡十分惨重。
当夜幕完全降临以后，因为没有月光的照耀（当天是月底晦日），双方实在无法再战，双方的主帅——晋厉公与楚共王，这才在不甘心之下各自下令，命军队从战场上罢兵，撤回己方大营稍事休整，待明日天亮以后、再行开战。
可就在休战回营之后，楚中军主将、司马子反在履行了自己的职责，派出大批军吏、医官、后勤人员连夜诊治伤员，修补受损战车，整编因作战减员过多而编制杂乱的士卒，喂养战斗了一天的马匹等等战前准备事宜后，因已经困顿不已、疲惫不堪，便接受了仆役穀阳竖进献的醴酒，饮用后稍稍舒缓了身心，于是便早早地安寝了，以恢复白天作战时损耗过多的精力和体力。
晋军方面，晋厉公在下令休战后，也抓紧时间与晋国诸将佐举行紧急军事会议，准备第二天的大战。当时，晋中军将栾书奏请晋厉公下令，将白天俘获的楚军战俘安置在早就准备好的晋军精锐部队附近，然后让晋军士卒大声说话、假意‘商议’明日开战的准备；而得到事先告知的晋军看守们，再假装监管不严，让看管的楚军战俘半夜逃脱、跑回楚营，把这个假消息传递给了楚共王及楚国将领们。
当楚共王得到了跑回来的楚军战俘们向自己汇报的‘晋军精锐战力高昂，将要在明日继续发动猛攻’的‘军情’后，忧心忡忡的楚共王便马上派人去召唤子重、子反、子西等三军主将一起前来商量对策。
偏巧这时候，司马子反因为已经喝了酒，开始呼呼大睡了，楚共王的使者来传子反前去大营商议军务时，子反犹自酣睡不已，怎么喊都喊不醒；无奈之下，使者只能火速返回大帐，向楚共王奏报了此事。
原本想要召开紧急军事会议，商议如何应对明日晋军进攻之事，但身为中军统帅的司马子反却偏偏因醉酒而缺席了会议，导致军事会议流产。面对着这不利的征兆，楚共王认为此次会战没有得到昊天的帮助，神灵也要让楚国遭遇失败，不能再在这里等待下去了！
因此，楚共王当机立断，在楚军尚未遭遇沉重失败之前，立即改变了继续与晋军接战的计划，下令全军即刻拔营、连夜撤军回国，以避开晋军咄咄逼人的进攻势头。
楚军的撤退行动既迅速又隐蔽，丝毫没有惊动对面的晋军；直到第二天的清晨，晋军已经做好了出战的准备、开门列阵之时，才愕然发现对面的楚军早已经连夜撤退，就连原先驻军的营垒也空无一人。
得知楚军已经撤军的消息后，惊讶不已的晋中军将栾书赶紧亲自向起床不久的晋厉公奏报，说楚军不知何故已经撤军；起先，晋厉公还是将信将疑，不敢放松警惕，认为这是楚国故意使出的疑兵之计，要引诱晋军上当；于是，晋厉公让栾书、士燮、郤錡、荀偃等人派出军探，前出楚军大营附近分辨真伪。
一直等到前出侦查的斥候们确认了楚军这一次是真的主动脱离和晋军的接触、已经撤军回国后，忐忑不安的晋厉公这才欣喜若狂，立即下令让栾书派军队占领楚军的大营；随后，晋厉公亲率晋军主力前往楚军的营中驻扎，还将楚军撤退时来不及带走的粮食全部收为己方的战利品，让士卒们在楚营中挖灶生火、连续吃了三天楚军留下的军粮，以此来庆祝对楚之战获得了最后的、全面的胜利。
而随着楚共王的主动撤军，及晋厉公的‘大食楚粟’，晋、楚两国在春秋时期最后的一场野外大会战——‘鄢陵之战’，就这样莫名其妙、意犹未尽地落下了帷幕。周简王十一年（前575年）五月，因为郑国的背盟附楚之举，怒火万丈的晋厉公发布了紧急动员令，宣布将出兵伐郑，且由自己亲自率军出征；晋国朝堂八卿中，下军佐荀罃被留在国内监督春耕、稳定后方，新军将郤犨与大夫栾魇奉命前往盟友齐、卫、鲁三国，邀请三国发兵参与攻伐郑国。剩下的六卿：中军将栾书、中军佐士燮、上军将郤锜、上军佐中行偃、下军将韩厥、新军佐郤至则全部率军出动，随国君一起伐郑。
晋国大军隆隆杀到之时，慌了手脚的郑成公赶紧派人去新盟友楚国搬救兵，请楚军赶快北上救郑。而得到了郑国求援消息的楚共王也决心北上和晋国再次争霸，争取在会战中再次击败晋军，稳固先君庄王所开创的霸业、坐稳霸主之位。
六月，楚共王亲率楚国大军抵达了郑国境内。而早就到达了郑国的晋厉公得知楚军已经到来后，立即下令晋军的阵地前移，寻找并和楚军主力在野外进行会战；在鄢陵（河南许昌鄢陵县）附近，晋楚两军的前锋发生了遭遇，随即两军的主力也不约而同地向鄢陵方向靠近，大战一触即发。
开战之前，晋厉公召集了随军六卿——中军将栾书、中军佐士燮、上军将郤錡、上军佐荀偃、下军将韩厥、新军佐郤至（晋国八卿中，下军佐荀罃留守国内，新军将郤犫出使齐、鲁、卫三国），举行战前军事会议，以讨论具体的对楚作战计划。
出兵之前，中军佐士燮就曾劝说国君和卿士们不要和楚国立即开战，而要保持晋国内外形势的平稳；但晋厉公与执政栾书干脆利落地拒绝了士燮的建议，表明了晋国高层对此事的态度。
而在这次战前军事会议中，士燮依旧想制止战争的爆发，因此他向晋厉公提出由自己为使者，前往楚军大营进行谈判，先稳住楚军的行动，等郤犫、栾魇‘邀请’到齐、鲁、卫三国军队抵达后，再以强大的军事实力去逼迫楚国进行和谈，也就是用最小的代价来获取最大的利益。
但对士燮的这种保存实力、暂时避战的想法，晋厉公以及执政栾书再次拒绝了，但并没有过多地指责士燮（给老臣面子）；可郤氏成员、新军佐郤至年轻气盛，又倚仗郤氏的势力，看不起士燮这种“示弱、认怂”的态度，因此愤愤不平地反驳士燮，还以当年韩原之战、箕之战、邲之战中，晋军主帅兵败溃逃、或者阵亡之事来挖苦士燮；同时号称自己宁愿在出战中阵亡，也不愿意就此撤军，让耻辱再次加到晋国的头上！
郤至盛气凌人的反驳和责难，让士燮十分无奈，但他为了晋国的团结，还是耐心地向郤至解释，为了不让晋国的内忧（即诸卿士家族为了争权而再次在晋国内部发起内讧）提前到来，应当留下楚国这个外部的威胁），以时刻警醒晋国君臣，保持一致对外的高度警惕性，不至于国内再次发生内讧。
而假如晋国此次打败了最后的外敌楚国，那么外部的威胁将被全部消除；外患消失之后，晋国国内的侈卿家族们必将因为愈发壮大的晋国霸业所带来的权力、地位和利益，在晋国内部发起内讧、进行武力火拼，以削弱政敌家族的实力、扩大自己家族的势力范围和权势。
所以，在士燮看来，晋国有必要刻意留下一些来自外部的威胁，以时刻警醒卿士们通力合作、一致对外，协助国君将打击的目标始终放在国外，始终保持一定的压力；这样的情况下，晋国才不至于因为外患解除而使得内部的权力斗争加剧，国家的利益和元气也将在争斗中消耗殆尽。
晋厉公之所以没有大张旗鼓地反对士燮的意见，而是简单的置之不理，其实他很明白士燮建议‘暂时停止与楚国开战’的内在用心，但从个人私心出发，晋厉公必须借助这一次成功的军事行动以击败楚国，建立完全属于自己的显赫功业，增强在国内的威望和地位，紧握来之不易的君权，压制跋扈的诸卿。
而中军将栾书、上军将郤錡、上军佐荀偃等卿士们，也抱有一举战胜楚国、从而获取更大的军功，以提升自己和家族的资本，在晋国内部扩大权力地位与势力范围，将来也能凭借扩张后的实力去更好地夺取更大利益；因此栾书、郤錡、荀偃也出于私心，出面支持晋厉公的决定——与楚军马上开战，不能避战议和。
最终，士燮的良苦用心没有被大家所理解，晋国战前军事会议得出的最终结果是——不再等郤犨和栾魇带着盟友‘齐、鲁、卫’三家的军队前来会合了，晋军要立即出兵，攻击当面列阵的楚郑联军，以维护晋国的霸业不坠、国君‘诸侯霸主’之位不移。
这边的晋国君臣已经达成了一致意见、准备出兵攻楚、郑联军；那边的楚国也同时做出了反应——楚共王想趁着晋军单独作战之机，联合郑国军队迅速出兵、进攻晋军大营，并利用清晨的大雾为掩护，发动突袭，以‘攻晋军于不备’。
周简王十一年（前575年）六月二十九，这一天是月末，也就是历法上的‘晦日’（没有月光之日），当时用兵最忌讳的就是在‘晦日’发动作战；但楚共王为了借助凌晨前的暗夜和雾气遮蔽，便不顾忌讳，在天亮之前就发布了攻击的命令，楚国三军全部出动，郑国军队也作为辅助力量一并参与了进攻；楚、郑联军直驱晋军大营，意图一举突破晋军设置的防守鹿柴、击溃晋军，夺取争霸战争中的优势地位，并维持楚、郑联盟的稳定和坚固。
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